Un soldado del bando de los perdedores en una guerra civil galáctica consigue sobrevivir a base de pequeñas ilegalidades y capitaneando la nave de transporte de pasajeros Serenity. Encabeza una pequeña tripulación – lo más parecido a una familia que ha tenido – formada por su mano derecha Zoe; Wash, el piloto y marido de Zoe; el mercenario Jayne, y la mecánica Kaylee. Ellos son los compañeros insubordinados, testarudos y leales que necesita para sobrevivir en los lejanos planetas. Pero su supervivencia se ve amenazada por dos formidables enemigos: la Alianza Universal (los vencedores) y los Reavers, unos terribles caní­bales, auténticos salvajes que recorren las fronteras del espacio conocido. La tripulación está atrapada entre la Alianza, que aplica su idea del orden les guste o no a los habitantes de los planetas, y los Reavers, que sólo buscan el caos y la destrucción.